并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别是用于高精度、大载荷且工作空间小的场合,在装配生产线、高精度机床、飞机模拟器、卫星天线换向装置等很多方面都有着巨大的应用价值。在对并联机器人的运动控制研究的初始阶段,一般都是将已经很成熟的控制理论和方法移植到并联机器人上,但由于Steward平台的模型的不确定性,高度非线性和耦合性等特点,传统的控制方法很难得到理想的控制效果。因此,并联机器人的控制策略研究一直是并联机器人研究中的一大难点和热点。本文通过研究并联机器人和智能控制理论的发展和现状,分析了不同的控制策略在并联机器人上的应用。并以液压驱动六自由度并联机器人为研究对象,建立了电液控制系统的数学模型;基于Steward平台的轨迹规划的方法,文中给出了几种简单的轨迹规划的曲线。接着介绍常规PID和神经网络控制算法的思路和方法,并对Steward平台的轨跟踪控制做出仿真,总结常规PID控制和神经网络的控制规律。然后介绍Steward平台的轨迹规划实验的软硬件组成,并对实验中用到了参数进行了测定,为最后的实验做出了铺垫。最后采用神经网络和PID融合(PIDNN)利用PIDNN的学习自调整可以改善普通神经网络收敛速度的快慢和传统PID控制精度的好坏,再结合已经做出的轨迹规划,对Steward平台的轨迹精确的控制。