微型观光潜艇是一种可将2-3名游客载入水下进行旅游观光的载人潜器。十字舵系统的机动操纵性和可靠性直接关系到潜艇的运动性能。本文根据十字舵系统需实现的功能及基本要求,对微型观光潜艇十字舵系统的舵装置及其应急传动系统进行了研究。十字舵系统包括方向舵系统和升降舵系统,其主要功能是控制微型观光潜艇在水平面和垂直面的回转运动。十字舵系统的研究主要包括以下内容：首先,在现代潜艇和船舶常用的舵系统结构的基础上设计出其在潜艇内部的布局方案,并设计了十字舵舵装置和应急传动系统的结构方案。在选定舵型后,运用计算流体力学对舵叶水动力特性进行数值模拟,通过NACA0021翼型舵水动力系数的计算值和试验值对比验证了计算模型的正确性,并运用相似的计算模型求得了十字舵舵叶水动力系数的变化趋势。通过对比正航与倒航时的舵杆扭矩验证了倒航航速的合理性。其次,根据求得的方向舵和升降舵舵叶水动力系数值进行舵装置和应急传动系统结构设计。应用MATLAB对离散的水动力载荷和舵叶攻角进行高阶函数拟合,并将函数作为ADAMS动力学仿真的输入端,在设定各运动副的摩擦及接触参数后,通过仿真计算求得舵柄与活塞杆柱销间的接触力及电机承受负载转矩的峰值,验证了应急传动系统电机选择的合理性。最后,按最大动载荷对十字舵舵装置关键部件进行了有限元分析,得到了关键部件的应力及变形状况,验证了舵装置结构强度、刚度的安全性。同时以连杆和舵柄的体积作为优化目标,应用Hyperworks中的Optistruct模块对连杆及舵柄进行结构拓扑优化,并根据优化结果修正了舵装置的结构。综上所述,本文对十字舵系统的舵装置及应急传动系统结构做了一定的研究,其结果具有较重要的理论意义和工程应用价值。