通过对规划问题研究,定义了一种新的动作——抢占式动作。对抢占式动作的研究包括了敌意规划和时态规划两方面,并且实现了系统RAP。带有抢占式动作的敌意规划研究提出了新的应对模式,克服了现有应对模式需要依赖规划识别结果和反应速度慢的缺点。这种应对模式是通过实时抢占算法和准确抢占算法实现的。在实时抢占算法中,一旦执行危险动作,则判定为敌意,执行抢占式动作阻止其规划继续执行。准确抢占算法首先对危险动作的相关资源分析,希望执行更为有效的抢占式动作,阻止其规划执行。敌意规划研究中,资源是核心内容,通过对资源的研究提出了进程信号量规划算法,它是将操作系统中进程管理方法引入规划领域,以不同以往的角度进行规划。进程管理技术十分成熟,将其应用于规划领域,可以促进规划的发展。这种方法重新定义了同步和互斥,同步决定了动作进程执行的先后顺序;互斥决定哪些动作进程不能同时执行。为使进程信号量算法能够处理条件效果,提出了条件效果的结构化扩展,将条件效果扩展为条件效果树。规划无法正常执行时如何实现规划目标是带有抢占式动作时态规划研究的主要内容,提出了已知抢占式处理算法和未知抢占式处理算法,分别处理抢占式动作已知和未知两种情况。时态规划中还提出了倒桥定理,倒桥定理是求解规划的转化方法,给出了定理证明。通过对带有抢占式动作规划的理论研究,开发了系统RAP,RAP实现了敌意规划中可执行抢占式动作的确定,以及时态规划中对抢占式动作的处理。用实例对其加以测试,结果表明,该系统达到了预期效果。