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提出一种新型2自由度球面并联解耦机构,并对机构的构型、运动学、静力学、工作空间、空间模型等方面进行了比较全面的研究,最后运用OpenGL进行运动仿真。具体内容为:1.由并联机构型综合的研究现状,总结出机构型综合的一般步骤和方法,进而提出新型2-DOF球面并联解耦机构;2.建立新型2-DOF并联球面机构的位置正反解,给出机构雅可比矩阵表达式,是分析机构各种性能指标的基础;由机构的工作空间入手,逐步改进机构以求得最大的工作空间,最后给出工作空间的解析表达式;