论文部分内容阅读
伴随着工业4.0时代的到来,在国家推动从中国制造向中国“智造”转变的背景下,企业智能制造技术飞速发展,大量的自动化生产线、智慧物流得到快速应用。另外,“互联网+”的提出给物流业的发展带来前所未有的冲击和发展机遇。AGV(Automated Guided Vehicle),即自动导引车,作为企业实现自动化生产、智慧物流的典型代表,应用需求快速增长。本文设计了一套多潜伏式AGV物流系统,并对AGV路径规划技术和系统任务调度方法进行了相关研究。首先根据项目负载需求,设计了潜伏式AGV机械结构;然后将多潜伏式AGV物流系统进行模块化结构设计,分为潜伏式AGV子系统、工作站点子系统、潜伏式AGV遥控子系统和多潜伏式AGV地面管理子系统;最后,本设计构建了电子地图模型,对AGV路径规划算法和多AGV调度理论进行应用研究。论文主要研究内容和具体工作如下:首先,本文阐述了AGV系统的定义和构成,研究了AGV的常用导引方式和原理,根据项目实际需要,确定磁带导引方式。依据AGV单车技术指标,本文设计了潜伏式AGV机械结构,并且对控制系统软件进行方案设计。其次,本设计针对潜伏式AGV物流系统模块功能不同,对其采取模块化结构设计。从微控制器芯片选型开始,分别对潜伏式AGV子系统、工作站点子系统、潜伏式AGV遥控子系统和多潜伏式AGV地面管理子系统进行了硬件和软件设计。然后,针对每个子系统模块功能不同,进一步模块化结构设计,最终设计开发了一套多潜伏式AGV物流系统。然后,本文研究了电子地图模型的建立和引导路径系统的铺设方式,建立环境模拟地图,采用A~*算法进行初步路径规划,给予路径铺设参考。然后,本文建立了电子地图,研究了Dijstra(迪杰斯特拉)算法在电子地图下搜索最短路径。最后,研究了多潜伏AGV物流系统调度理论,结合AGV路径规划技术,解决了调度过程中典型的路口冲突、相向冲突和赶超冲突问题。在Microsoft visual studio 2010环境下,结合MySQL数据库管理技术,利用多潜伏式AGV地面管理子系统对路径规划算法和系统任务调度方法进行仿真验证。