?反恐排爆机器人主要用于爆炸物及疑似爆炸物等危险物品的检测、搬运和处置,是减少处置现场人员伤亡、维护社会稳定的重要公安装备。机器人以柴油发动机和发电机为动力,采用履带式行走机构,配备大尺寸多自由度作业机械臂(手),能抓取大型的危险物品或危险物品检测设备,在较为复杂的物理空间中完成复杂的抓取动作,其动力方式可满足了机器人长时间连续工作的要求。本论文基于上海市科委重点攻关课题“反恐排爆机器人系统研究”的任务书要求,研制用于该机器人的控制系统。由于排爆现场路面情况复杂,非结构化障碍物多,对机器人的自主行走和作业带来了困难,因此所研制的机器人系统采用了遥控与局部自主相结合的控制模式。针对移动载体、机械臂等多轴协调运动及远程遥操作等控制需求,采用了基于RS-485总线的分布式上、下位机控制系统架构。以上位机ARM控制器为主站,下位机的SPN移动载体控制器和2台PC104机械臂关节控制器为从站,采用多通道冗余的有线/无线通信方式远距离控制机器人;采用上位机为主导、下位机实时响应和反馈的通信机制,制定了各子系统之间的通信协议,设计了多节点通讯时的数据冲突解决方案,实现了移动载体、机械臂之间的协调控制;针对机械臂实施检测和危险品处置环节复杂、手动操作易出错?等缺陷,通过底层自主控制软件的设计,实现了机器人的局部自主功能;此外,采用上位机辅助计算机系统作为机器人远距离遥控的备份,并采用数据库存储的方式,大大加强了控制系统的可靠性和排爆过程的可追溯性。本文研制的机器人控制系统已在反恐排爆机器人上成功应用,能有效地控制机器人移动载体的行走和多自由度机械手的复杂作业,满足了反恐排爆机器人的各项控制要求,为反恐排爆机器人顺利通过上海市科委的验收奠定了技术基础。