电动轮驱动车辆即轮毂电机驱动车辆与普通集中式驱动车辆相比具有很多优点,比如减少了传动机构部件,提高了传动效率,简化了底盘结构,增大了车内空间利用率等,但是其车轮内置驱动电机、制动机构、减速器等结构,大大增加了簧下质量,这不利于车辆行驶平顺性和操控稳定性。车辆悬架的作用不仅仅是缓冲来自车轮对车身的振动、冲击,而且还要确保车轮的接地性,使车轮与地面之间产生驱动力或制动力,因此悬架既要提高乘坐舒适性,又要保证车辆的操纵稳定性。传统的被动悬架应用在集中式驱动车辆上可以发挥良好的效果,但是其应用在电动轮驱动车辆上往往是捉襟见肘。因簧下质量的增加以及为尽可能地减少轮毂电机受到的冲击,使得电动轮驱动车辆对悬架提出更高的要求。本文将基于磁流变阻尼器的半主动悬架对电动轮驱动车辆振动进行主动控制,研究的内容主要包括:(1)建立二自由度1/4电动轮驱动车辆被动悬架模型与半主动悬架模型,并建立路面不平度数学模型。(2)基于磁流变阻尼器搭建试验台架,做阻尼器的力学特性试验,根据试验数据对建立好的磁流变阻尼器参数模型进行参数识别,得出本文所选用的磁流变阻尼器模型,并在已建立的磁流变阻尼器模型的基础上得出阻尼器逆模型。(3)设计磁流变半主动悬架的控制策略,本文采用两种混合算法,分别是基于BP神经网络的PID控制器和基于遗传算法多目标优化的LQG控制器。在设计好的控制策略与磁流变半主动悬架数学模型的基础上,利用MATLAB/Simulink软件进行仿真模型的搭建。(4)分别对搭建好的两种算法控制下的半主动悬架模型与传统的被动悬架模型进行离线仿真验证,模型输出车身垂向加速度、悬架动挠度、车轮动载荷以及电机冲击力四个评价指标,对其结果进行分析并对比,验证两种策略应用在磁流变半主动悬架的效果。另外,运用dSPACE在线实时仿真平台对模型及算法进行验证。