智能机器人作为智能化产物的代表,是众多研究人员关注的焦点,它可以按照“大脑”的思维做出相应的动作,而无需人为参与,便可以达到预定的目标,是典型的高技术综合体。本文研究的智能小车属于移动式机器人的其中一类,论文围绕智能小车的博弈控制问题展开研究,将嵌入式技术与物联网ZigBee技术相结合,以彩色图像色彩提取和识别为主要手段研究设计基于ZigBee的智能小车博弈控制系统。在系统中,分别选用红色和白色的纸壳作智能小车的车身包装用以区分博弈双方,采用图像传感器获取智能小车的车身信息,利用图像区域分割的方法对小车的车身颜色进行提取与识别,用于判断博弈双方。通过物联网ZigBee技术将各智能小车的相关信息上传至上位机监测系统,并将监测系统下发的开始命令传输给智能小车。经实验验证和算法比较,该系统与传统的小车控制系统相比,在实时性方面有所提高,功能更加完善,同时也为智能小车的研究提供另外一种研究思路。本文所做的工作总结如下：(1)无线通信网络的搭建。经过对物联网ZigBee技术包含的几种不同的网络拓扑结构进行分析与选型,确定星型拓扑结构为系统的组网方式。在整个无线通信网络中,设置有一个协调器节点与若干个终端节点,其中与上位机监测系统相连接的协调器节点为整个通信网络的中心,用于与安装在各个智能小车上的终端节点进行无线通信。(2)智能小车博弈控制系统分析与设计。本文根据方案需求分析进行系统的硬件电路设计,在硬件结构的基础上开发、设计相应功能的软件程序。其中,硬件设计主要以ARM系列的芯片LPC2103作为智能小车的主控制器,并结合各功能模块的分析结果确定相应的电路设计方案,进而进行主控芯片外围电路的拓展。软件设计主要针对智能小车的测距、博弈边界识别等功能进行编程,依据这些探测信号,智能小车主控制器可以控制车速和方向使其自由、灵活地进行博弈。(3)图像分割方法分析与改进。研究分析几种常用的图像分割算法,针对现有算法对图像色彩归类明确、迭代次数多、运算量大的特点,结合智能小车博弈控制系统的要求,提出了一种改进的区域分割算法。该算法对颜色分类进行模糊处理,在减少颜色分类的同时,大大降低了系统运算量,提高了计算机的运行速度。通过MATLAB软件进行实验仿真,仿真结果表明,改进的区域分割算法在完成图像色彩提取与识别的同时满足了系统实时性的要求。(4)上位机监测系统设计。系统选用Visual Basic语言开发设计上位机监测系统平台,通过设计协调器节点与上位机监测系统之间的串口通讯程序,实现系统数据上传与下发的双向通信。同时,监测人员通过监测界面上的功能按钮可以发出开始命令,并通过其控件颜色的变化判断命令发送是否成功。经过系统在线调试,无线通信网络可以实时传输系统数据,将智能小车的身份信息以及运动状态及时上传至监测界面,智能小车可以实现博弈功能。