基于不同量化策略的Kalman滤波器的性能分析

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无线传感器网络具有造价低、操作灵活、可靠性高等众多优势,但在传输信道中容易受到带宽的约束。因此,在保证量测信息量化误差在一定范围的条件下,如何减少对通信带宽的要求,或者,在一定带宽约束的条件下,有效地降低量测信息的量化误差是传感器网络研究的关键问题。由于传感器网络自身物理特性的限制,信息在网络传输过程中通常需要先进行量化处理。研究者们已经提出了一些有效的量化滤波器,但是人们在应用过程中,通常会面临量化对象及量化率等的选择问题。鉴于此,本文从量化误差、量化份数、量化区间三方面对量化滤波器的性能进行分析研究,其主要研究贡献和创新点如下:第一,在量化份数不变的条件下,求取合理量化区间。在本选题中,根据量化对象数据变化画出量化对象的曲线图,通过量化对象数据和曲线图对量化的上下界进行分析。在量化份数不变的情况下,通过量化区间的逐渐扩大和缩小查看量化误差的变化规律,选择量化误差最小时的区间为合理量化区间。第二,在一定量化误差条件的要求下,选择合理的量化滤波器。量化区间不变的条件下使量化份数递增,查看两种量化滤波器的量化误差的变化规律并画出曲线图。在量化误差已知的条件要求下,可通过量化误差计算出,两种量化滤波器满足量化误差要求各自所需量化份,由此,给滤波器的选择提供了依据。第三,在一定带宽限制下,求出建议量化份数。首先,求出该系统传输网络的带宽最大量化份数,在量化区间不变的情况下,从量化一份递增到最大量化份数,求出量化误差并画出曲线图。通过分析可得知,在量化份数递增的过程中有一个拐点,大于这个拐点量化份数的量化误差递减的速率明显变小,这个拐点就是我们求的建议量化份数。第四,多维系统中,求出每一维的合理量化区间,并在量化区间相同和量化区间不同的两种情况下,从量化误差、量化份数、量化区间三方面对各维估计误差变化进行比较分析。
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