论文主要研究了基于低成本传感器信息融合的行人定位技术。根据行人步行运动特点,提出了包含步态识别的校正技术。论文的主要工作有以下几个方面:1.介绍了行人定位技术的研究应用背景与意义。简述了MEMS惯性器件的发展现状以及目前应用于行人定位的主要技术。阐述现有定位技术的缺陷:惯性导航技术误差累积、卫星导航技术无法适用于室内、传统INS/GPS技术成本较高、射频信号定位技术无法适用于陌生环境。低成本MEMS传感器的行人定位技术方案可以弥补上述导航技术的缺陷,但是存在器件输出误差较大以及现有技术对步态摆动阶段研究不足的问题。本文针对上述问题开展研究。2.对步行时传感器输出进行了分析并建模。首先,介绍了行人定位所涉及的坐标系以及姿态角的相关定义。其次,对行走时步态规律进行研究,在试验的基础上对传感器输出的特征进行了分析。根据步态的不同阶段,对传感器输出进行了建模。最后,确定了本文的零速判定条件。3.对MEMS传感器误差进行分析建模。针对传感器的误差类型,采用不同的方案进行标定和校正。针对确定性误差,使用多位置、椭球拟合的方法进行校正;针对惯性器件中的随机误差,采用Allan方差分析法进行采样分析。4.对步行状态进行估计。根据行走时运动状态非线性和连续性的特点,本文选择扩展卡尔曼滤波算法。在步态的零速阶段,使用观测的速度、角速度信息以及磁强计测量得到的航向角信息对系统累积误差进行校正。5.针对本文所设计的定位系统进行试验验证。介绍了试验相关的仪器设备以及本文搭建的定位系统原理样机。利用双轴速率位置转台,分别对系统静态、动态的姿态解算精度进行试验。进行了室外行走试验,验证系统定位性能。