切换系统是一类混杂动态系统,由一族连续时间或者离散时间的子系统所组成,并且在这些系统之间有一个切换规则,协调控制着这些子系统.切换系统作为一类特殊的混杂系统,可为混杂系统的研究提供理论和方法上的借鉴和支持.另一方面,实际系统中由于建模误差、测量误差和近似线性化等因素从而使系统不可避免的含有未知参数和干扰,因此研究不确定切换系统的鲁棒控制具有重要的实际价值和理论意义.另一方面,在实际的应用中,经常出现执行器或者传感器失效的情况,这样就对系统提出了可靠性和容错性要求,要求系统在出现执行器或传感器失效的情况下依然可以保证系统的稳定性.该文研究不确定切换系统的鲁棒容错控制问题.全文内容概括如下:首先介绍了切换系统的概念、数学模型、以及目前的研究情况,同时也给出了近些年来容错控制的发展情况.然后研究了含有结构参数不确定性和非线性扰动的非线性切换系统的鲁棒容错控制问题,利用共同Lyapunov函数方法,设计了各个子系统的状态反馈控制器,使得闭环系统在任意切换下,对所有允许的不确定性和执行器失效是全局渐近稳定的.其次研究了带有时滞的不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制问题,通过利用Schur补引理,把求解问题归结为LMI的形式,给计算带来了很大的方便.同时通过事先给出了执行器失效集,设计各个子系统的控制器,使得闭环系统在任意切换下是全局渐近稳定的.接下来主要研究了具有下三角结构的不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制问题,通过考虑零动态稳定条件和共同Lyapunov函数方法,设计了各个子系统的控制器,使得闭环系统在任意切换下是全局渐近稳定的,并将这一结果推广到全局二次稳定.最后对该文的工作进行了系统地总结,提出所研究的问题的不足之处,并进行了展望.