在煤矿开采设备中，采煤机占有十分重要的地位。其性能直接关系到煤炭产量。采煤机截割部的功率消耗占装机功率的80％～90％，并且承受很大的负载及冲击载荷。以往对截割部传动装置的检测，只限于扭转力矩的加载。为了更加贴近实际工况，需要在扭转力矩加载的同时施加牵引阻力、截割阻力以及轴向力，来对其进行功率、传动效率、温升、强度等测试。其技术难度在于牵引阻力、截割阻力以及轴向力加载后摇臂会发生变形与位移，而扭矩加载电机的输出轴是固定的，因此很难正确检测传动部件的性能，且会有发生事故的可能。因此在扭转力矩加载的同时施加牵引阻力、截割阻力以及轴向力成为大功率传动部件检测的技术难题。　　随着并联机构技术的不断发展，因其具有精度高、可控性好、自由度多等诸多优点，目前被广泛应用在机械制造业、航天航空业、娱乐设施、医疗器械等多个领域，但是在煤矿机械检测领域内的应用尚属空白。本文从并联机构的发展历史、国内外研究动态、应用的领域及方法着手，针对滚筒采煤机摇臂测试中的相关问题，提出采用并联机构对其进行多载荷加载的解决方案。具体完成以下几个方面的工作:　　(1)对3自由度及6自由度并联机构进行分析。具体包括自由度分析;位置正解和逆解、速度逆解和雅各比矩阵分析。　　(2)使用PRO/E软件对并联机构加载装置进行三维零件建模，并完成装配。把装配好的模型导入ADAMS软件中，进行刚体定义、添加约束。形成并联机构加载装置的虚拟样机。　　(3)进行运动学和动力学仿真，求解并联机构机械系统的运动学的正解和逆解。求得机械系统主要零部件的速度、加速度、位移曲线数据。在设定的运动规律与需要施加的载荷下，得到驱动力随着时间变化的曲线数据以及各运动副的受力情况。　　(4)将并联机构的速度、加速度、位移驱动力进行对比，总结其机构特性。　　(5)进行全文总结，并提出进一步的研究设想。