基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究

来源 :沈阳工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：shajia0902

【摘要】

：

随着工业机器人在现代社会中扮演着越来越重要的角色,其中多关节机械手更是因为其灵活性在很多领域中有着不可替代的作用,使得人们对它的工作性能有了更严格的要求。在机械手末端轨迹已知,工作节拍已定的情况下,为了使机械手精准的完成工作任务、降低执行器和机械结构臂的受力,从而产生平稳协调的运动。因此,对机械手关节加速度进行研究分析,提出一种基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划方法,使其能够在与原轨迹规划方法

【作者】

：

朱建强

【出处】

：

沈阳工业大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

轨迹规划凸轮理论改进梯形加速度函数多关节机械手仿真分析

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