自21世纪以来，作为高科技前沿技术之一的机器人技术发展迅猛，广泛应用于各行各业，工业上运用机器人主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，其应用情况标志着一个国家高科技水平和工业自动化的发展程度。目前国内全自动码垛、搬运设备主要依靠进口，国产设备生产厂家相对较少，搬运机器人技术很不成熟。而且我国人工搬运的低效率与产量的日益提高之间的矛盾日益突出，因此对搬运机器人进行研究具有很高的经济意义和现实意义。本课题以米袋抓取为对象，研究机械手在抓取、搬运系统中的应用，并根据大米搬运工况设计了机械手的机械部分、驱动传动部分和控制部分。在机械结构设计的基础上，用MATLAB软件对正运动学分析结果进行了工作空间的仿真分析，仿真结果表明，本课题设计的机械手运动方案满足工作空间要求，即机械手的腰部回转运动、大臂竖直方向移动、小臂水平方向伸缩、腕部俯仰运动以及手爪的开合动作满足了运动范围要求。主控芯片采用DSP系列中的TMS320F2812，通过采集的接近开关及触滑觉传感器信号的反馈，控制的步进电机运动状态。在此基础上画出了硬件连接图，并设计了机械手控制主程序、触滑觉信号数据处理程序以及步进电机控制图，完成了机械手控制部分的设计。本论文通过对机械手的机械系统、驱动传动系统和控制部分的设计，理论上实现了机械手对物体的抓取设计。