六自由度平台在国防建设,科学研究,自动生产,产品测试,生活娱乐等领域中都发挥着重要作用,所以六自由度平台的研发是一件很有意义的事情。本文首先以六自由度平台的运动学正反解计算结果为基础,其后进行虚拟样机的运动学仿真来验证所得结果的正确合理性,然后在验证运动学正解的结论过程中发现了运动平台存在运动误差,最后利用最小二乘法对平台运动误差进行补偿。所完成的具体内容如下所示:利用矩阵变换法建立起六自由度平台运动学反解数学模型,利用反解模型得出运动平台各缸的伸缩位移。以燕山大学黄真所得出的并联机构运动学正解的结论为基础,得出运动平台位置位姿及各缸伸缩误差。将运动平台各缸的位移对时间求一阶,二阶导数,获得了运动平台各缸的速度及加速度表达式。分别利用几何法和解析法,得出运动平台杆长对机构运动的限制条件,上、下球面副转角对机构运动的限制条件。利用CAXA对运动平台建模,导入ADAMS中进行联合仿真,完成虚拟样机运动学仿真试验。分析平台在运动过程中各缸伸缩位移的变化情况以及成因。将各缸伸缩位移随时间变化的曲线图与利用运动学反解所得各缸伸缩位移的结论相对比,证明了运动学反解的结论是合理可行的。分析了各缸的速度,加速度随时间变化的曲线图成因。角速度,角加速度随时间变化的情况,以及平台在旋转过程中分别沿X,Y,Z轴位移的变化情况。利用矩阵微分法结合各缸伸缩位移模型,推导出运动平台各缸的伸缩误差与平台位置位姿误差之间的关系表达式。结合运动学正解得出运动平台各缸伸缩误差的结论,同时结合MATLAB得出了平台位置位姿误差。采用最小二乘法对六自由度平台位置位姿误差进行拟合。X轴表示平台各缸伸缩误差值,Y轴表示平台位置位姿误差值,利用描点法在平面直角坐标系内,将平台各缸伸缩误差值与平台位置位姿误差值进行坐标描点。发现所求的最小二乘拟合曲线不是线性的。通过变换的方法,使原先解决非线性最小二乘问题变为解决线性最小二乘问题。再根据法方程组解出待定系数,回代到原方程中得出所求拟合曲线。将平台各缸伸缩误差代入所求拟合曲线中,得出运动平台位置位姿误差。将运动平台补偿前的位置位姿误差与补偿后的位置位姿误差进行对比,证明了利用最小二乘法对运动平台位置位姿误差进行补偿是合理可行的。