仿生导航是现代导航技术研究的一个重要方向。沙蚁的偏振光导航和地标导航优势互补,帮助沙蚁在沙漠中完成觅食等导航任务。因此,仿沙蚁导航方法作为一种新型自主导航方法,具有重要的研究意义和军事应用价值。本文设计并实现了仿沙蚁导航与定位机器人平台,为仿沙蚁导航研究提供实验研究和理论验证平台。本文的主要研究内容如下:(1)介绍了沙蚁在外出觅食过程中的两种导航行为,阐述了沙蚁两种导航方法的实现原理,为仿沙蚁导航与定位机器人平台的设计提供了生物模型和理论支撑,同时也对仿沙蚁导航机器人的研究进行了概述。(2)分析了仿沙蚁导航与定位机器人平台的功能需求,设计了平台系统的总体结构,搭建了以嵌入式微处理器S3C2440A为核心的系统硬件平台,完成了导航信息采集装置的设计。(3)详细说明了仿沙蚁导航与定位机器人硬件平台的实现方法,包括多源导航信息采集装置的实现、信号处理与控制模块的电路设计与具体实现、系统载体驱动控制电路的实现。(4)测试了平台系统中导航信息采集装置的检测性能和数据采集模块的检测精度,以及系统载体的运动性能,验证了仿沙蚁导航与定位机器人平台设计的可行性。