本文采用G代码控制焊接机器人的轨迹，对轨迹控制进行了详细的研究。 首先讲述了焊接机器人发展状况及其优点，自动焊接代替人工焊接是发展的必然。在比较几种机器人控制系统和焊接系统机构后，选择了PC+NC的开放式机器人控制方式，焊接执行运行机构采用直角坐标式和变位机的方式。 根据工作任务的要求，分析了控制卡、伺服系统等重要部分的选型，并重点分析了伺服系统的性能指标。 对G代码的结构进行了详细描述，沿用了大部分G代码规则，按照需要规定了本系统的代码和编程规则。 本文着重讲述了如何利用复合坐标变换和D-H矩阵建立焊接机器人的运动学模型，确定了在直角坐标空间内焊枪的位置和姿态与关节变量值的对应关系，并对机器人轨迹规划进行了探讨，设计了空间直线和空间圆弧轨迹规划算法，对平面复杂曲线进行拟合并插补出其焊接轨迹。 最后，总结了本软件的设计结构，对研究工作中遇到的难题，进行了深入的讨论研究，提出相应的解决方案，经过实验表明，基于G代码控制的焊接机器人轨迹能满足要求。