随着我国汽车工业快速发展,大中型客货车数量迅猛增加,机动车安全技术检验在保障车辆安全运行、预防和减少道路交通事故、保证人民生命财产安全发挥了重要作用^[1]。其中道路车辆外廓尺寸的测量没有实时高精度的自动测量解决方案,因此研究道路车辆外廓尺寸的测量具有重要的应用价值和经济效益。本文研究了一种基于RGBD相机结合逆投影面图像匹配的车辆外廓测量方法,通过图像处理技术实现车辆外廓的精确测量。采用安装在车辆两侧检测区域的两个固定RGBD相机,通过空间三维坐标系标定,将两侧RGBD相机采集的点云进行融合,通过基于三维空间逆投影面的图像匹配技术,将目标车辆准确地拼接成为一个完整的车辆外廓模型,最终统计出车辆外廓尺寸信息。其中基于三维空间的平面拟合和基于逆投影检测面灰度匹配拼接部分,是本文研究的重点以及难点。本文的研究内容主要有:RGBD相机标定,研究了能够有效准确标定场景世界坐标系及双相机融合的方法,采用最小二乘拟合出了彩色相机与深度相机的内参。车辆侧面平面拟合,研究了基于图像分割结合三维点云平面拟合方法,通过对比实验及实际应用效果验证了平面拟合的准确性及可靠性。逆投影面灰度图像匹配,研究了基于三维检测平面对应图像逆投影灰度图像的匹配方法,有效的提高了图像匹配的精度。最后完成了实际车辆外廓精确测量的完整自动化流程设计,并且通过大量实验验证了该方法的测量结果有效性。