随着机器人技术研究越来越深入，将视觉技术应用在移动机器人成为新的研究方向。自动跟随移动机器人应该具有目标识别和自主导航的功能，可以服务于特定的目标对象，帮助人们完成任务。本文设计的移动机器人通过单目视觉系统识别目标，并通过运动控制实现对人物目标自动跟随。　　首先，对跟随移动机器人进行了总体方案设计。其采用双轮驱动的机器人移动平台，利用直流电机实现指定方式的运动。机器人的嵌入式系统采用两级系统，即运动控制子系统和视觉子系统，并分析了电机的选用和视觉核心的选型。　　其次，对运动控制子系统进行了硬件和软件设计。运动控制子系统以MC9S12XE256芯片为控制核心，采用LMD18200T实现电机驱动。运动控制包括PWM调速、PID速度反馈和超声波避障等模块，实现了机器人的自主运行。软件部分通过CodeWarrior软件编写运动控制程序，使机器人的运动具有较好的快速性和稳定性。　　再次，针对识别目标的任务要求，设计了视觉子系统，包括图像采集模块和图像处理模块。通过OV7620数字摄像头获取图像，经过FIFO数据缓存器，完成图像数据的采集。图像处理由DSP完成，其中整个过程的时序逻辑控制都由CPLD芯片完成。图像处理后得到的结果通过串口通信传到运动控制子系统。　　接下来，针对跟随的实时性要求，对图像处理软件部分进行了设计，提出了一种快速有效的识别方案。以目标衣服色彩作为特征值，通过数据恢复、色彩空间转换、特征匹配、中值滤波和目标位置提取等一系列运算，可以准确得到目标与机器人的相对位置。　　最后，对跟随移动机器人进行了调试和实验。实验结果表明，本文所设计的跟随移动机器人的嵌入式系统，能够满足功能要求，所提出的算法正确、有效。在简单环境下，机器人能够完成跟随目标的任务。