介电型EAP(Electro-active Polymer)是一种新型智能材料，具有应变大、能量密度高、效率高、响应速度快、噪声低、韧性高和质量轻等优点。介电型EAP制作的弯曲驱动器能产生连续弯曲，具有成为“人造肌肉”驱动器的潜力，在仿生机器人领域具有潜在应用前景。　　对介电型EAP变形及平面弯曲驱动器的弯曲原理进行分析，设计了梳齿状电极。对现有拉伸平台进行改进，实现了介电型EAP膜的双向均匀拉伸，通过半自动卷绕平台完成了平面弯曲驱动器制作。　　建立了平面弯曲驱动器EAP膜几何方程，对介电型EAP薄膜微元受力分析，得到平衡方程。结合力、力矩平衡方程等边界条件及材料粘弹性本构方程，用数值计算方法求解出驱动器输出（角）位移、输出力及各层薄膜应力分布情况。对平面弯曲驱动器进行测试，测试结果与理论分析结果较吻合。平面弯曲驱动器弯曲角度达90°，最大侧向力接近0.2 N，线性最大输出力和位移分别为2.56N、10.19mm。　　设计采用双层相错开的梳齿状电极，完成了空间弯曲驱动器制作。对空间弯曲驱动器进行理论分析，用数值计算方法求解出驱动器输出（角）位移、输出力及各层薄膜应力分布情况。对空间弯曲驱动器进行测试，测试结果与理论分析结果基本吻合，分析了存在偏差的原因。空间弯曲驱动器弯曲角度达38°，最大侧向力0.138N，线性最大输出力和位移分别为2.23N、5.25mm。　　介电型EAP弯曲驱动器能产生多自由度柔性弯曲，具有类似于柔性生物体的运动功能，可用于仿生机器人需要柔性弯曲驱动的场合。