随着人类社会的进步和现代科学技术的快速发展,以内窥镜和微型检查、手术器械为主要工具的微创手术,日益成为国际生物医学工程领域研究的一个热点.为了推动微创手术的发展,提高手术精确度和实现遥控操作,进一步发挥医生的治疗技术水平,减轻医生的劳动强度,迫切需要实现内窥镜搭载手术医疗微机械手的高精度自动化操作.本研究提出了在内窥镜前端配置微电机,用来驱动手术微机械手,完成狭小空间内的局部手术操作的思想.这将为微创手术提供一种崭新的手段,对于发展医疗机器人技术、改变未来医学工程面貌有着重要的意义.因此,本研究旨在开发一种细长型大推力的直线微电机,应用于内窥镜搭载医疗微机械手的直接驱动.目前,微电机还是一个发展的领域,已经研制出的各类微电机各有其优缺点,新型结构原理的压电微电机也在不断地被推出,然而,设法提高输出力始终是直线微电机发展的一个重要方向.通过对各类微电机的充分分析和比较以及对压电式微电机工作原理和结构方案进行深入的研究,本文首次提出了一种新型双驱动型直线压电微电机,阐述了该电机的基本结构和驱动原理.这种微电机具有细长结构的特点,动子和定子都参与驱动,结构简单,输出力大,适合配置在内窥镜前端.对电机的运动原理及输出速度进行了仿真分析.本文在介绍微电机的核心元件—压电陶瓷特性的基础上,利用Hamilton原理推导了机电耦合振动模态有限元分析的数学模型,为电机设计奠定了重要的基础方法.在以上理论基础上,进行了电机的设计、制作和实验.实验证明了理论分析和设计的正确性,为今后的研究工作奠定了基础.