并联机器人是一种全新的机器人,与串联机器人能够在结构上和性能上形成互补关系,可完成串联机器人难以完成的任务,扩大了机器人的应用范围,从而成为广大学者关注的焦点。而少自由度并联机构由于驱动元件少、造价低、结构简单紧凑、实用价值高,而具有更好的发展应用前景,基于此,本文对2-DOF并联机器人进行了研究。首先,本文对并联机器人的机构学与运动学进行了研究,主要包括机构位置正反解、奇异位形分析、工作空间确定和轨迹规划,为以后控制器的设计与实现等问题提供了必要的理论支持。然后,以“PC机+多轴运动控制卡”构建了并联机构交流伺服控制系统,该系统主要由三个并联设置的控制通道组成,每个控制通道由伺服控制器、放大器以及交流伺服电机组成,它是一种基于多个自主控制器的分布式协同控制系统。接着,在对并联机构进行动力学分析和建模的基础上,研究了多种控制算法,最终提出并设计了智能模糊滑模控制器。这种控制器结合了模糊控制和滑模控制各自的优点,即用动态滑模控制器来保证系统对内部参数变化和外部干扰的鲁棒性,用模糊控制器的连续输出取代切换项的不连续输出。计算机仿真表明该方法具有理想的控制精度,跟踪性能好,鲁棒性强,能有效地消除抖振现象,可实现并联机构的高精度实时控制。最后,本文利用VC++设计控制软件,使并联机构能在其工作空间内完成给定的轨迹运动,而且具有一定的控制精度。