行星齿轮减速机有着轻便、减速比范围大、承载能力强和传输平稳等诸多优点，因而被普遍运用于各领域中，而3Z(Ⅲ)型修形齿廓摆线齿轮减速器也因其独特的结构形式及大传动比而成为研究重点之一。随着近代工业技术的快速崛起，对减速装备技术指标及成本控制都提出来更多要求，与渐开线减速机对比，摆线减速机齿轮的根切齿数少，滑动率小且均匀，传输效率高，更加适合用在轻量化齿轮减速机设计中。　　本课题研究的3Z(Ⅲ)型修形齿廓摆线齿轮减速器主要应用于机器人关节处，尝试将3Z(Ⅲ)型行星齿轮减速器与摆线齿轮结合起来，以减小轴向尺寸、轻量化及提高传动效率为目的，为齿轮减速器设计提供理论基础。　　国际上现阶段对摆线齿廓的研究，大多汇集在摆线齿廓的基本原理、轮齿修形以及各参数性能升级等方面，并获得多种摆线齿形。本研究把各类摆线齿形作为研究对象，对齿形的参数特性展开综合对比分析，挑出最优齿形，并设计出符合3Z(Ⅲ)型修形齿廓摆线齿轮减速机的传动方案。　　经过将此种减速机和传统减速机在同等条件下进行对比分析，得到应用此种减速机能够大幅地提升传输效率，并获得影响此类型减速机传动效率的两大因素;再利用MATLAB编程软件对减速机的传动效率进行数值解析，得到齿数对效率影响规律及发生数选择原则;最后给出此类减速机在设计中提升效率的优化方法。　　进行减速机设计，重点分析减速机关键部—行星架。在对其受力分析时，将得到的计算载荷施加于行星架轴孔120°范围内;利用solidworks simulation有限元软件对减速器行星架结构进行三维建模，应力应变分析、频率分析等，得到了该架体应力场分布、应变和共振频率，验证其机械性能及稳定性;将架体轻量化作为优化目标，以壁板内径、厚度及扇形圆角半径为变量，以架体所受最大受力变形及共振频率作为限制条件进行设置，使得运行结果更加合理，满足实际需要。　　完成减速机虚拟样机设计，利用FEA分析原理并以力学理论为基础研究了3Z(Ⅲ)型修形齿廓摆线齿轮减速机的原有特征，对传动主轴和行星架进行FEA测试分析。利用联结合缝法建立减速机FEA模型并进行分析测试，以使得在设计中避免共振现象。