随着进入老龄化社会和人们的生活水平的提高,社会对康复训练领域越来越重视,各种类型的肢体康复训练器也成为医疗领域热点。本课题主要研究一种尺寸可调、轨迹可变的被动式卧式下肢康复机器人。它的特点是腿部训练轨迹与人体步态轨迹相似,并且可以根据人群的不同而使用不同的训练轨迹,同时各条轨迹的中心点位置变化较小,患者调整不同轨迹时无需频繁改变身体姿态,简化了康复训练的操作。本课题中的康复机器人机构采用了两个自由度的四杆机构,避免了因杆件过多而引起的机构刚度下降,另一方面也简化了机器人结构,降低了制造的难度。本文首先分析了国内外肢体康复机器人的发展状况以及其理论研究进展,分析现有的康复训练器的优缺点,结合在省立医院实际观察得到的经验,总结出设计一款好的新型卧式下肢康复训练机器人应该具有以下几个品质：(1)操作与训练简单方便,无需医护人员耗费大量的体力劳动。(2)尺寸适中,适合小型养老院甚至家庭使用。(3)机构输出点轨迹是模仿人步态轨迹,并且轨迹大小可调,以适应不同体型的患者经行运动康复训练。此次设计的下肢康复机器人的主要功能是能够模仿人体正常行走时步态,因此从分析普通人行走步态轨迹入手,使用可变尺寸连杆滑块机构来实现目标步态轨迹的输出,通过机构的尺寸变化来改变机构的输出轨迹。然后建立机构的运动学和动力学的数学模型,分析不同情况下的机构工作状态下各个构件的运动规律及其受力情况。同时分析腿部运动规律,探讨腿部各个关节的运动变化,并最终建立腿部的动力学方程。使用Pro/E软件对机器人进行三维建模,及ADAMS软件进行卧式下肢康复机器人机构设计优化以及进行动力学仿真,得出机构与下肢在不同状态和不同轨迹下的运动情况,分析机器人机构和下肢关节的运动的规律,为使用此康复机器人的患者进行一定的康复训练指导。