随着社会经济的发展,越来越多的人都成为有车一族。在给社会和人民带来便利的同时,交通事故特别是追尾事故也相应迅速增加,给社会经济的发展和人民的生命造成了极大损失。因此,论文结合实际需要,研究自动驾驶中的车速跟踪控制器。PID控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制。常规PID控制器参数往往整定不良、性能欠佳,对运行工况的适应性很差。近年来,免疫算法在控制上的应用日益增多。免疫优化算法是一种全局优化算法,不需要任何初始信息并可以寻求全局最优解的、高效的优化组合方法。通过免疫优化算法对PID控制器整定是一种可行方案。本文结合人工免疫算法理论,设计了一种免疫PID控制器用于自动驾驶中的车速跟踪控制。通过免疫优化算法,优化PID控制器的三个参数,实现PID参数的自动调节,达到车速跟踪的目的。仿真结果表明,将免疫优化算法和PID控制器有效结合起来的免疫PID控制器,不但使车速跟踪过程具备了很强的自适应性和抗干扰能力,而且有效地提高了系统稳定性、改善了系统的稳态和动态性能,展现了十分良好的控制效果。以免疫优化算法整定PID控制器参数方法为基础,设计了一种嵌入式免疫PID控制器用于车速跟踪控制。在硬件方面,选用了ICETEK-OMAP3530-Mini智能系统板。Mini板是以TI最新的、高性能的ARMCortex A8处理器OMAP3530为核心,形成一个精简完备的计算机系统。Mini板使用了标准接口,这就使它非常灵活地能扩展连接许多PC标准设备。在软件方面,详细介绍了嵌入式实时系统Linux在ICETEK-OMAP3530-Mini板上的移植过程。对该嵌入式免疫PID控制器进行了实验,实验结果表明该算法在车速跟踪控制过程中,有着良好的工作性能和稳定性,具有较高的应用价值。