本文所研究的下肢外骨骼康复训练机器人是用来帮助由于脑卒中等造成神经中枢损伤导致下肢瘫痪时患者进行下肢康复治疗训练的设备。训练中，由于患者下肢不能完全承受自身重量，减重系统帮助患者减轻所承受的重量，同时保持患者的身体在下肢康复训练过程中始终处于平衡状态。本文主要阐述了一种自主控制的减重系统，它是下肢康复机器人极其重要的一部分，更是进行减重训练的必要条件。本文的具体研究内容如下：1.通过对国内外下肢外骨骼康复机器人减重系统研究现状的分析，指出其设计、结构上的优点，同时指出其存在的不足。借鉴其设计优点，提出本课题的减重系统的设计依据，及一些具体要求。2.依据减重步行训练的原理、作用设计了一款自主控制的减重系统。减重系统可分为竖直减重、水平随动两个部分，竖直减重部分主要是卸载患者腿部无法承受的身体重量，水平随动部分是完成患者的下肢按照预先设置的步态做跟随运动，完成正常的减重步态康复训练。3.对减重系统建立数学模型，并对其进行运动学、动力学分析，其目的是探究减重步行训练时患者重心的运动规律是否与自然步行时相符为后续减重系统控制策略研究做准备。4.采用PRO/E软件进行建模，运用ANSYS软件对锥齿轮做动力学和刚度分析从而达到进行优化的目的，使零件具有最佳的材料分布。并对锥齿轮进行了力学分析，校核零部件的安全性。5.利用ADAMS软件完成机构的运动仿真，得出减重控制平台的位移、速度、加速度运动变化曲线，与设计时所参照的数据进行比较，从而验证设计的合理性。