【摘 要】
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随着科技的发展,室内服务机器人已经走进了人们的生活。近年来同步定位与地图构建技术已经成为了室内机器人领域的研究热点,被认为是实现室内自主导航的关键,具有重大的研究价值与实际意义。本文对基于激光雷达和视觉传感器的室内机器人同步定位与建图进行了分析,提出了基于激光视觉相融合的同步定位与地图构建方案,通过融合多种信息来实现高效稳定的室内机器人定位建图。主要研究内容包括:(1)对室内服务机器人进行运动学模
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