【摘 要】
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最优估计与滤波理论在捷联式惯性导航系统中得到较为广泛的应用,但是卡尔曼滤波器的设计需要了解准确的系统噪声和观测噪声统计特性,这点往往难以办到.该论文以最优估计和滤
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最优估计与滤波理论在捷联式惯性导航系统中得到较为广泛的应用,但是卡尔曼滤波器的设计需要了解准确的系统噪声和观测噪声统计特性,这点往往难以办到.该论文以最优估计和滤波理论为基础,分析了海试数据,提出了一种对误差预测修正的新方法,最后讨论了自适应卡尔曼滤波的模型.论文包括以下几个方面的内容:1.捷联系统姿态算法是系统的核心,该文首先对捷联系统的姿态算法进行简要的介绍和分析,为误差模型的建立打下基础;2.简单介绍一下卡尔曼滤波器的设计原理,并建立系统方程和观测方程,对动机座和静基座分别作了仿真;3.对海试数据进行分析,并且对误差建立AR模型,根据建立的AR模型对误差进行预测与修正,并作了仿真分析.4.对几种自适应滤波方法进行介绍,并选取其中的两种方法进行仿真,提出适合该系统的自适应滤波方法.
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