液压启闭机可发挥液压传动平稳、结构紧凑、承载能力大等优点，因此被广泛的应用。三峡水利枢纽工程中使用了大量的液压启闭机，这些启闭机分别安装在枢纽工程泄洪、发电、通航等重要关键部位，它们安全、稳定、可靠的运行是三峡工程总体效益发挥和所有目标实现的前提。 本课题以三峡永久船闸一闸首人字门启闭机液压系统为研究对象。该启闭机液压系统采用容积式比例调速、双向负载平衡回路、油缸负载多级保护阀块，配合电气PLC控制，可实现人字门无级变速运行，并可任意调整变速曲线。经过船闸的实践考验，证明是非常成功的，可满足永久船闸人字门在各种工况下正常运行的要求[5]。但由于其系统外负载变化大，调速精度要求高，发现人字门低速运行时，特别是在开关门动作的初期与末期，油缸运行不平稳，有明显的爬行现象。闸门启闭动作初期与末期的“爬行”现象影响了控制系统对液压缸速度的控制精度，使启闭机的性能变差。为了改进和优化液压启闭机系统的性能，需对系统进行理论分析和实验研究。 论文围绕三峡人字门启闭机实际应用出现的低速不稳定问题，通过建模计算与仿真分析进行了如下相关研究： （1）针对液压缸的低速爬行现象进行了建模仿真分析，得出了液压缸低速爬行的关键原因是其动、静摩擦力的落差特性，并提供了一些避免或减弱其低速爬行的措施。 （2）通过对启闭机液压系统性能影响较大的平衡阀控制液压缸的数学建模并仿真，分析了平衡阀的静态及稳定性特性；计算获得了液压缸运行速度与外负载无关的条件是平衡阀结构参数满足 ；平衡阀系统稳定的充要条件是其结构参数满足式。 （3）在对启闭机液压系统各主要元件建模仿真的基础上，对三峡人字门启闭机液压系统整体进行了仿真。得到了启闭机开启与关闭初期，液压缸的运行速度曲线，进一步分析了其综合因素影响下的初期“爬行”现象。 本文的分析结果，对解决液压启闭机在开关门初期的“爬行”有一定的理论指导意义，同时也为今后启闭机液压系统的设计和应用奠定了良好的基础。