本论文在充分了解管道机器人研究现状的基础上，对管道机器人现有的几种机构进行了分析研究，并提出了一种新型的管道机器人爬行机构。　　 论文以机构综合为主要研究对象，通过机构选型、机构设计等研究内容，结合现有的双曲柄滑块机构和平行四边形机构，综合出了一套新型的机构：该爬行机构是由多个连杆机构组合而成，机构以对称的对心式双曲柄滑块机构的倒置、变异机构为主体机构，结合以平行四边形机构为基础变异而来的单向行走机构，最终综合出了管道机器人的爬行机构本体。同时制定了机构本体的爬行、变径方案，在此基础上对机构本体开展了尺度综合的研究工作，确定了机构本体的主要运动参数、重要的结构尺寸等问题。最后在理论研究的基础上，用ADAMS软件对机构本体进行了仿真工作，验证了机构本体及其运行方案的可行性。　　 所综合出的机构本体能够实现在管道内行走及换向的功能、管径自适应功能和自锁功能。其机构简单、行走可靠，故有很强的实用性。