自主导引小车(Autonomous Guide Vehicle,AGV)是现代化物流系统的重要运输工具,作为其核心部分的定位与导航技术的研究越来越受到重视。借鉴GPS(Global Positioning System,全球定位系统)定位技术原理,类GPS超声定位系统是一种非常适合AGV应用的新颖的定位系统。论文从定位物体与定位基站的距离估计问题着手,以定位物体的位置、速度与姿态角等状态参数估计为核心,充分利用数字信号处理技术,对类GPS超声定位系统中涉及到的关键技术进行了深入研究与探讨。主要研究工作包括:1.根据信号传递方式不同,指出了超声定位系统的三种实现方式:倒GPS方式,应答式和类GPS方式。阐述了类GPS超声定位系统应用于自主导引小车等领域时的优势,详细描述了系统的工作原理、组成部分、影响因素及功能单元设计情况,研究了基站发射信号的体制和约束定位空间的设计问题,归纳了与GPS系统的异同点,分析了系统实现中的关键技术。2.深入研究了定位物体与定位基站的距离估计算法,为定位物体的位置、速度和姿态角等状态参数估计提供了伪距观测数据。首先研究了单个基站发射信号情况下定位物体与发射基站的距离估计问题。建立了单基站距离估计模型,在此模型基础上,提出了一种基于FFT(Fast Fourier Transform,快速傅立叶变换)的包络相关快速时延估计算法。在单基站距离估计算法基础上,研究了多基站距离估计算法。建立了多基站同时发射信号情况下的接收信号模型,在此模型基础上,提出了一种基于短时傅立叶变换的多基站距离估计算法。实验结果表明,通过该算法能较精确地获得定位物体与定位基站的估计距离,从而为定位物体的精确定位奠定了基础。3.在获得定位物体与定位基站的伪距观测数据基础上,研究了静态目标的位置估计算法(以两基站进行定位的解析算法和以更多基站进行定位的Gauss-Newton迭代算法)并对它们的定位精度进行了分析。分析表明,定位物体的定位精度与伪距测量精度、基站位置准确度和所选择的定位基站有关。根据PDOP(PlaneDilution of Precision,平面位置精度因子)在定位空间中的几何分布图,提出了以两个和三个基站进行定位的基站选择原则,并通过仿真验证了上述基站选择原则的正确性。4.用于求解定位方程的常规Gauss-Newton迭代算法涉及到大量的开方、矩阵求逆和除法运算,而这些运算不适合在DSP(Digital Signal Processor,数字信号处理器)中实现,针对上述缺陷,深入研究了三种易于在DSP中实现的定位算法:改变目标函数的Gauss-Newton迭代算法、相交圆弦线方法和最小二乘估计方法。理论分析与仿真结果表明,在相同的观测误差和定位基站情况下,改进的和常规的Gauss-Newton迭代算法的定位精度相当,而相交圆弦线方法和最小二乘估计方法定位精度较低。但与常规Gauss-Newton迭代定位算法相比,后三种方法计算量小从而更易在DSP中实现。5.在多基站距离估计算法和静态定位算法的基础上,研究了动态目标的位置与速度估计算法。根据自主导引小车、自主移动机器人等定位物体的运动特点,建立了动态定位物体的观测方程及反映其运动规律的状态方程,研究了对动态目标进行跟踪的“两步法”。第一步,通过多基站距离估计算法和静态定位算法获得定位目标空间位置和速度的粗估计值;第二步,对获得的粗估计值序列进行卡尔曼滤波处理。仿真结果表明,将上述粗估计值序列经过卡尔曼滤波处理后可进一步提高位置估计精度,同时大大提高速度估计精度。6.借鉴GPS定位系统中的测姿技术,研究了类GPS超声定位系统中的姿态测量算法。给出了姿态角的三种估计量并对它们的估计精度进行了分析。分析结果表明,利用反正切函数的估计量由于充分利用了定位信息从而有更高的估计精度。