轮式液压支架搬运车具有载重量大、运输效率高等优点,但不适用于地面未硬化、大倾角的煤矿井下巷道。为了解决在煤矿井下非硬化巷道中液压支架及其他设备快速搬运问题,并提高煤矿辅助运输的智能化,本文对履带式液压支架运输机器人进行了探索,重点研究了该运输机器人的机械系统。该履带式运输机器人以履带行走机构代替了传统的轮式行走机构,增大了接地面积,减小了接地比压,对路面伤害小,提高了地面通过性与地形适应性。本文基于履带式液压支架运输机器人结构设计基础上,对其从理论上进行了运动学分析与行为动力学建模,并通过虚拟样机仿真与实验手段,研究了履带式液压支架运输机器人的力学与运动特性。本文的研究工作主要有:首先,通过调研,了解煤矿井下巷道的断面尺寸,地压情况,地面松软程度,巷道弯度,最大坡度,设备需要运距等数据,汇总分析,形成方案设计前的限制参数,本文研究了履带式液压支架运输机器人的整套设计方法,进行了电气系统设计、支架拖吊系统设计、气动启动系统设计以及液压支架运输机器人主要参数设计计算。对履带式液压支架运输机器人的支重轮轴、支重轮、驱动链轮、机架组合体及螺栓等主要部件进行受力分析及强度校核。其次,建立履带液压支架运输机器人运动学分析模型,分析履带式液压支架运输机器人转向运动关系和越障工况的运动学特性。研究履带式液压支架运输机器人在越障过程质心变化规律以及质心变化对运输机器人越障性能的影响规律。再次对液压支架运输机器人进行运动学与动力学分析,仿真得到运输机器人在爬坡、起伏地形的运动学特性以及运输机器人在转向过程的动力学特性。最后,按照企业标准规定在地面以及煤矿井下进行空车与重车的工业性试验,验证履带式液压支架运输机器人性能以及设计的合理性。该论文有图82幅,表14个,参考文献69篇。