对于多轴重型车辆,尤其是军用装甲车辆而言,提高其机动性一直是国内外学者研究的重点内容。针对履带车辆速差转向的方式,国内外对轮式车辆速差转向的研究增多。速差转向的研究是轮式车辆原地中心转向研究的基础,所以为了提高车辆的转向机动性,轮式多轴车辆原地中心转向的研究也受到国内外学者的关注。因为轮式车辆速差转向存在转向阻力矩过大、轮胎滑磨现象严重等问题。所以本文研究车轮偏转引导的中心转向,虽然车轮偏转角的存在可以减轻轮胎的纵滑及其侧偏角,但是由于中心转向的特殊性,轮胎仍然处于大纵滑和大侧偏工况。车轮偏转角的改变会使得轮胎的纵滑特性以及侧偏角发生改变,从而影响侧向附着以及轮胎起滑特性。传统的“魔术公式”轮胎模型不再适用于中心转向工况的轮胎力学特性研究,所以本文以Unitire轮胎模型为基础,分析得到了轮胎接地印迹微元的侧偏角解析式,建立了接地印迹面纵向与侧向联合变形模型,分析了中心转向时轮胎的起滑特性,并分析起滑曲线的影响因素,以此为基础对轮胎动力学特性进行了相关分析。以轮胎非线性动力学特性为基础,本文建立了6X6车辆中心转向动力学模型,得到了其稳态中心转向时的阻力矩与纵向力解析式。分析了车轮偏转角、轴距、轮距以及质心纵向偏移率对6X6车辆中心转向侧向力、阻力矩以及纵向力的影响。并对其中心转向低能耗特性进行了研究,分析得到:增大车轮偏转角、减小轴距、增大轮距以及质心存在一定的纵向偏移率均有利于实现低能耗中心转向。本文还建立了8X8车辆三种不同中心转向方案的动力学模型,并对其总消耗功率以及轮胎纵向力与6X6车辆进行了对比分析。分析得到相同条件下,8X8车辆中心转向的能耗由低至高依次是:全轮1:1比例偏转、全轮阿克曼比例偏转、一四轴偏转。当车轮偏转角较小时,6X6车辆中心转向时的阻力矩与总消耗功率均小于8X8车辆全轮1:1比例偏转。最后,通过搭建的8X8分布式驱动全轮转向实车试验平台,对8X8车辆不同的中心转向方案进行试验验证,试验结果与理论分析变化趋势一致,最大数值误差小于18%,所以本文所得结果可用于指导多轴中心转向车辆的设计。