手作为人类活动灵巧性最高的器官,在我们的日常生活中发挥着关键的作用。但是脑卒中或者外伤术后等伤害经常造成手部功能障碍,给患者日常生活带来了极大影响。因此手部运动康复治疗引起极大的关注。传统的康复训练都是依靠治疗师一对一手动帮助患者完成动作,康复训练效率极低,不能满足患者的需求,所以智能化手部康复设备逐步发展起来。本文研究的柔性手指康复机器人是帮助这些脑卒中等手部运动障碍患者有效康复的训练设备。首先对国内外现有柔性手指康复机器人的研究现状进行综合分析,并以现有设备存在的优点和不足作为设计基础,尽可能设计出可以更好服务患者的外骨骼手指康复设备;本论文采用新型智能材料形状记忆合金丝来进行驱动,该材料具有柔顺性好、高功率比、驱动简单等特点,极大的减轻了设备的体积和重量;目前大多数的外骨骼康复机器人都是由连杆转动副和电机等刚性部件组成,使得整个设备的便携性和佩戴的舒适性方面受到很大的限制,本论文研究的手指康复机器人采用柔性线驱结构,节省空间,携带方便,并且佩戴上更具舒适性。另外本文研究的手指康复机器人在控制方面以树莓派作为主控板,它相当于一个微型电脑,功能强大,拥有众多接口,可以连接各种外部设备,极大的丰富了康复设备的功能性,优异的操控性和人机交互性能使得康复设备能够更好的完成病人的康复训练。本文研究的手指康复机器人采用PID的控制方法,结合肌电信号进行控制,可以实现多种康复模式,能够更好的对患者进行康复治疗。