随着科学技术的不断进步,机器人学科越来越具有强大的生命力,它在某种程度上己经代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。多机器人技术是机器人学中的一个重要分支,它的研究成果广泛应用于各行各业,最典型的是军事领域,在伊拉克战争中,美军已经投入了多种型号的机器人士兵。相对国外的研究,我国还有很大距离,为了紧跟世界军事及科技发展的潮流,提高我国的国防领域的自动化水平,尤其是多机器人技术的应用;本文以微机器人足球比赛系统为研究对象,从多个方面对多机器人的协调合作技术及控制策略进行了较为深入的研究。从多机器人的研究现状出发,结合国内外的不同发展状况,对多机器人领域的研究方向进行了综述,并介绍了多机器人系统研究的热点问题以及国内外一些知名的模型。重点研究了在足球环境下对多机器人系统的控制建模技术,尝试了把Petri网理论应用于射门、任务分配以及任务规划;根据对控制策略的研究,给出了一些控制策略类的定义;提出了一种基于广义路径考虑和预测理想射门点的射门控制策略,并进行了实验;研究了足球环境下的多机器人冲突,分析了利用可达树理论检测和消除死锁的方法,进行了仿真;针对死锁实例,提出了基于威胁度分析的解除死锁策略。