两轮自平衡机器人建模与仿真

来源 :哈尔滨工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:honghe2009
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本文在对两轮自平衡机器人进行比较分析的基础上,用Pro/E软件构造了两轮自平衡机器人的三维几何模型,在ADAMS/View中添加运动副和运动约束完成了仿真模型的创建,实现了机器人动态平衡、跟踪角度运动、跟踪速度运动、沿着一定坡度爬行、平衡中突然受到外力作用等仿真分析。通过仿真检验了两轮自平衡机器人结构设计的合理性和控制策略的可行性。 本文还引入模糊控制策略,设计了两轮同步模糊控制器。 通过对两轮自平衡机器人的建模与仿真分析,证明了两轮自平衡机器人能够满足要求的动态特性,获得了相应的动力学仿真结果数据,为实际工作提供了理论依据和数据参考;同时验证了两轮自平衡机器人结构设计的合理性,研制了两轮自平衡机器人本体。
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