核能是目前唯一达到工业应用和可大规模替代化石燃料的能源,也是实现能源可持续发展的重要手段之一,然而由于核辐射对人体的伤害是致命性的,因此对核电站机器人的远程操作是必不可少的,能研制出在核环境下工作的机器人是核工业梦寐以求的目标。随着互联网技术的不断发展,基于网络的机器人远程操作成为可能。基于网络的远程操作机器人将网络技术和机器人技术融合起来,通过计算机网络的发展来扩展机器人控制系统的多样性,使操作人员可以通过浏览器与网络互联的机器人控制系统进行交互、协作,这就使机器人控制突破了距离的限制,真正实现跨区域、跨空间的远程控制,使操作人员远离具有危险性的操作环境。基于嵌入式技术的机器人远程控制系统是嵌入式技术、机器人技术、网络技术、控制技术以及流媒体技术相互融合的产物。本文研究设计的机器人,在嵌入式系统上集成了Web服务器和机器人网络控制平台,并以无线的方式接入Internet,操作人员可以通过网页浏览器对机器人进行远程监控。文中首先介绍了远程操作机器人的总体结构和功能,接着在硬件上建立了一种开放式的系统结构,由微控制器、视觉、测距、无线通讯、运动控制、自动充电等模块组成,并对每个模块的电路进行了详细的分析和设计;在软件上采用了一种层次化的软件结构,包括系统软件层、设备驱动层、应用软件层,并对各个层次的软件进行了具体的分析和设计。系统软件层包括Bootloader引导装载程序、Linux内核剪裁和移植和Cramfs文件系统制作;设备驱动层包括无线网卡驱动程序设计、USB摄像头驱动程序设计以及电机驱动程序设计;应用软件层包括电机运动控制的程序设计、摄像头云台控制的CGI程序设计、传感器信号采集的程序设计、视频信号采集程序设计和基于动态网页的人机交互界面的设计等。整个系统具有体积小、功耗低、可裁剪定制、结构开放等优点。最后论文总结了所做的工作,并提出了不足之处以及改进的思路。