【摘 要】
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随着科技进步和电力体制改革不断深入,很多变电站实现了电力系统自动化。因此,开发一种智能化移动巡检装置用于设备检测,将是未来变电站巡检的主要方式,也是技术发展的必然趋
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随着科技进步和电力体制改革不断深入,很多变电站实现了电力系统自动化。因此,开发一种智能化移动巡检装置用于设备检测,将是未来变电站巡检的主要方式,也是技术发展的必然趋势。
课题设计与实现的变电站巡检机器人双目视觉导航系统,依靠视觉导航,巡检机器人可有效地完成变电站设备自主巡检任务,提高设备巡检的效率。
本课题采用EC7—1812CLDNA工业控制机作为机器人控制系统构建嵌入式硬件平台,嵌入式OS选用Windows XP Embeded。对双目视觉、导航技术作了深入分析与研究后,设计与实现:基于Kruppa方程分步自标定方法实现摄像机参数的标定:运用可根据图像噪声情况自适应选取δ值的高斯一拉普拉斯模板预处理图像;使用快速主成分分析法提取图像特征信息；综合基于特征点与区域匹配方法实现立体匹配；改进了Prim算法实现方法,使巡检机器人花费最小路径回溯巡检设备；依靠立体匹配所得到深度信息,可计算出物体三维坐标,实现障碍物的检测,指导导航。最后给出巡检机器人双目视觉导航系统实现过程。
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