【摘 要】
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该文建立了一种典型的新型并联机构6-SPT型并联机器人,对它的位置、速度和加速度以及动力学模型作了比较细致的研究.在位置反解模型的基础上,提出利用反解逐步迭代求得位置正
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该文建立了一种典型的新型并联机构6-SPT型并联机器人,对它的位置、速度和加速度以及动力学模型作了比较细致的研究.在位置反解模型的基础上,提出利用反解逐步迭代求得位置正解的新思路.应用影响系数建立并联机器人的速度和加速度的表达式,采用模块化的方法编写并联机器人的仿真程序.在Matlab数学模型环境中,对并联机器人的运动学、动力学进行仿真,并对仿真结果进行了动画显示.讨论了VC与Matlab之间的引擎调用方法,结合了两种语言的优势,节省了二次开发的时间.另外,该文建立了仿真环境具有可扩展性,为今后研究实际工况下并联机器人的运动学和动力学问题提供了有力的手段.
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