随着自动化程度的提高,以及我国国情发展的需要,越来越多的企业对机器人的需求越来越高,工业机器人被用到广泛的领域之中。Delta并联机器人具有刚度大,误差小、响应速度快等优点,使其在食品、电子、乳业等生产实际中得到应用。本课题依据Delta并联机器人为研究对象,利用闭环结构的特点,建立机器人的运动学方程,并基于Adams分别进行正逆运动学和动力学的仿真,通过搭建Delta并联机器人试验平台,规划不同运动轨迹,获取伺服电机数据信息,并与仿真结果进行对比分析,验证了模型的可行性。首先简化了Delta并联机器人模型,推导出主动臂转角和结构参数之间的关系,并研究分析了可能存在八种逆运动学位形,根据实际运动要求,确定了合理解。同时完成了正运动学位置、速度、加速度的求解,并用Matlab编程对其进行数值解的相互验证。最后根据正运动学模型,得到了机器人的工作空间范围。其次在Delta并联机器人中考虑到从动臂含有多个运动类型,所以对从动臂进行质量的重新分配,于是将模型简化为只含有静平台、主动臂和动平台,并得到相关的惯量矩阵,运用虚功原理建立了机器人的动力学方程。然后运用SolidWorks建立三维实体模型,并利用Parasolid格式导入Adams软件,并通过设置相关环境参数,利用点位驱动的方法,分别进行运动学和动力学仿真,并在PostProcessor中输出主动臂、动平台等数据变化曲线,并为试验得到数据做对比提供参照。最后搭建了Delta并联机器人试验平台,包括Delta并联机器人本体、控制柜、小型传送带、摄像头等设备。通过规划不同的运动轨迹,测试在水平面的运动状况;利用Adept Motion门型轨迹,检验在分拣过程中机器人的重复定位精度;规划复杂的运动曲线,分析机器人在该轨迹上的运动性能,与Adams仿真结果对比验证模型的合理性。