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人工成本在整个农业生产过程中所占的比例高达50%~70%，随着老龄化社会问题和劳动力资源缺乏的日益加剧，农业生产的自动化、智能化需求越来越迫切。本课题来源于国家863计划“温室内全方位自主行走果蔬采摘机器人关键技术研究”，开展果蔬采摘机器人AGV控制系统的研究。果蔬采摘机器人AGV控制系统主要设计思路是将车辆控制技术、现场总线技术、传感器技术及网络通讯技术等结合起来，实现对果蔬采摘机器人AGV的控制。用户用主控机通过无线网络直接对果蔬采摘机器人AGV进行远程监控，由AGV控制机负责完成对AGV的车辆控制和传感器数据采集并将数据发送给主控机。论文以无人化技术为背景，CAN总线技术原理为基础，将CAN总线用于AGV车体运动控制和数据采集，并将无线网络技术用于主控机与AGV控制机之间的命令与数据传输，研制出了一台由主控制模块，车辆控制模块，数据采集模块及手机监视模块组成的果蔬采摘机器人AGV。首先对果蔬采摘机器人AGV的运动模型分析，得出了合理的运动方式及行驶方案，然后利用CAN总线原理研制了用于采集传感器数据的CAN智能节点，利用无线网络通讯技术搭建整个系统各个控制设备间的命令和数据传输网络。接着开发了CAN智能节点的通讯驱动程序和对各个传感器的数据采集程序。在VC6.0上，开发并调试了果蔬采摘机器人AGV主控机和AGV控制机上的应用程序，实现了对AGV的有效控制。同时在Ecilpse上，开发了基于Android系统的手机监视系统，通过无线网络，由主控机将各个数据发送给Android手机方便客户对AGV运行状态的实时监视。最后测试了各个传感器、主控机、AGV控制机和Android手机上的应用程序，并对AGV的行走方式进行了调试，实验结果证明运行情况良好，达到预期效果。