【摘 要】
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论文是对基于TMS320LF2407 DSP控制器的管道焊接机器人微机控制系统进行的研究.首先设计了微机控制系统的核心DSP应用板,之后针对5自由度电机采用模块化设计方法,分别研究了
【出 处】
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石油大学(北京) 中国石油大学(北京)
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论文是对基于TMS320LF2407 DSP控制器的管道焊接机器人微机控制系统进行的研究.首先设计了微机控制系统的核心DSP应用板,之后针对5自由度电机采用模块化设计方法,分别研究了行走机构、跟踪机构、摆动机构控制模块,对控制模块的研究采用硬件电路设计和软件算法相结合的方法,分别解决了机器人无导轨带动焊枪沿管道周向自由行走、管道环缝的自动跟踪、四种摆动焊接方式的实现以及焊枪摆动位置重复精度问题.系统联调和焊接工艺试验表明,研制的管道焊接机器人微机控制系统实现了全部预定目标,具有工作稳定、可靠的特点,可以控制管道焊接机器人实现管道的全位置自动焊接.
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