本文主要针对EMS型磁悬浮列车的建模和动力学问题进行了研究。着重研究了电磁力的计算问题、建立磁悬浮列车中最基本的单元-单铁的非线性系统和线性系统模型、仿真了车辆与轨道耦合的动力学响应,论文研究的详细内容如下:　　 ①推导出电磁力的计算公式,为后续的建模提供了基础。　　 ②建立了磁悬浮列车中最基本的单元一单铁的非线性和线性数学模型,并分析其特性。根据分析得出单铁中如果不加入控制器,系统就不会稳定。因此,引入了PD控制器。仿真单铁系统中控制器参数对非线性和线性系统稳定性的影响,并对两种系统进行了比较。　　 ③建立了单铁与轨道的耦合模型,仿真了单铁以不同的速度在通过轨道时的动力学问题,查看单铁在不同的速度下通过轨道时,轨道的跨中挠度数值的大小,比较单铁的非线性系统和线性系统与轨道的耦合程度。　　 ④最后,建立了一个四自由度车辆与轨道耦合的垂向模型,并仿真了车辆以不同的速度通过具有不同的一阶振动频率时的动力学问题。仿真时,轨道上面加入了正弦波的激扰,研究在不同频率的激扰下,车辆与轨道的耦合程度。这些仿真结果可以指导合理的设计轨道的参数和车辆控制系统的参数。