智能机器人产业是我国政府重点培植的新型高科技产业,智能机器人的发展对于社会经济结构调整和工业转型升级具有至关重要的作用。本文研究的迷宫机器人是微型智能移动机器人的典型代表,它可以在未知环境中进行路径寻优,具有设计制作成本低,通用性强,实验可控性好等优点。迷宫机器人平台上可以进行许多机器人关键技术的研究开发,对于机器人技术的发展具有一定的促进作用。1.论文首先提出了一整套新的迷宫机器人硬件设计方案。在迷宫机器人控制器、传感器、电机、通信、电源等模块元器件的选型上做出一定优化。采用新型三角反射测距法,消除太阳光对迷宫机器人红外测距产生的影响。2.为了改善迷宫机器人的运动控制效果,论文对迷宫机器人进行了运动学建模。基于PID控制,提出了新的迷宫机器人电机PI-PD组合控制模型。对于迷宫机器人电机的方向、速度、位置控制逐一分析。对迷宫机器人的避障、跟墙运动进行研究,并且设计模糊逻辑控制模型优化迷宫机器人避障、跟墙运动的效果。3.论文对现有的左、右手探索算法,洪水填充算法等迷宫探索算法进行研究,并在一般洪水填充算法的基础上提出改进洪水探索算法以提高迷宫机器人的探索效率。在Microsoft Visual Studio平台上对改进算法进行仿真,验证改进算法的可行性。4.搭建实验平台并制定迷宫机器人实验规则。根据论文提出的迷宫机器人设计方案制作迷宫机器人实物并对迷宫机器人控制程序进行开发。进行迷宫机器人实验并分析实验结果。实验结果表明,本文提出的迷宫机器人设计方案能很好的解决红外测距误差问题,运动控制效果优秀,提出的改进洪水探索算法有效的提高了迷宫机器人的探索效率。