磁悬浮由于无接触而避免了物体之间的摩擦和磨损，设备的使用寿命大大延长，省去了复杂的润滑系统，改善了设备的运行条件，因而在交通、机械、冶金、材料等各个方面有着广阔的应用前景。因此，本文对于磁悬浮系统进行了深入研究。本文首先介绍了混合悬浮系统的发展前景及研究现状。其次，通过对电磁理论的分析，给出了混合悬浮系统的工作原理。再次，通过仿真设计出混合悬浮系统的电磁和永磁部分，并介绍了混合悬浮系统的硬件结构。然后，研究了混合悬浮系统的一维运动特点，给出混合悬浮系统的一维控制方案和软件设计；接着，在一维运动研究的基础上，研究了混合悬浮系统的三维运动特点，并给出了混合悬浮系统下的三维控制方案和软件设计。最后，根据所设计的软硬件，在实验室搭建了实验平台，验证了文中所设计控制系统的可行性。实验结果表明，本文所建立的电磁—永磁混合悬浮系统系统是有效地，采用该控制系统，可以实现悬浮物体三维运动的稳定性、快速性及精确性。