互联车辆的协作控制是智能交通系统重要的应用之一。借助于车载多跳网络通信,多车辆系统根据某种车间距控制策略组成车队,形成车队网络。互联车辆的协作驾驶模式能够有效的减少交通拥堵,提高交通通行能力与安全性,降低环境污染,节约能源。本论文主要针对车辆互联协作控制系统中存在的延时问题对车队控制性能的影响展开了研究。主要研究内容如下:1.针对领队-跟随通信策略下的车队控制问题进行了研究。考虑路面坡度角,构建了线性化的车辆模型和车队的误差模型,通过使用劳斯-赫尔维斯判据以及串稳定性判别条件,获得了车队控制器的设计方法。2.针对存在常通信延时的互联车辆协作的采样控制问题进行了研究。利用时域下的李雅普诺夫泛函分析的方法,得到了同时保证车队内部稳定性和串稳定性的控制器设计方法。3.针对网络化车队系统中存在变化的通信延时和机械延时情况,构建了一种网络化车队控制结构模型,设计了基于采样数据车队控制器,解决了多变时延影响下的车队内部稳定性和串稳定性的问题。