【摘 要】
:
无人直升机是一种通过无线电遥控或者自身程序控制的不载人直升机,由于其独特的飞行特点而具有重要的军事和民用价值。从直升机飞行的角度可以将其分为起飞/着陆、悬停/小速
论文部分内容阅读
无人直升机是一种通过无线电遥控或者自身程序控制的不载人直升机,由于其独特的飞行特点而具有重要的军事和民用价值。从直升机飞行的角度可以将其分为起飞/着陆、悬停/小速度、过渡飞行以及前飞等四个飞行阶段,而过渡段是悬停与前飞间的中间阶段,是连接悬停与前飞之间的桥梁。本文针对某型样例无人直升机过渡阶段飞行的特殊性,通过分析和研究其运动机理和对象特性,设计各个通道的控制律,提出切实可行的功能定义和控制方案,旨在解决样例无人直升机在悬停与前飞过渡段飞行的若干控制问题,提高过渡段飞行控制的稳定性、精确性和安全性。由于无人直升机的高阶、强耦合、不稳定性等特点,其稳定性、操控性和耦合性等对象分析是控制律设计和研究的重要内容。因此本文在样例无人直升机非线性动力学模型的线性化基础上,从配平特性、模态特性以及通道耦合效应等角度,分析了该样例无人直升机在过渡段的对象特性,并针对其特殊性提出了相应的控制思路和控制律研究方案。根据无人直升机过渡段的飞行特点,控制律的研究分为悬停至前飞过渡和前飞至悬停过渡两个部分。论文定义和设计了悬停至前飞过渡的高度保持加速模态、爬升模态等;以及前飞至悬停过渡的高度保持减速模态、下滑模态和定高定点回收模态等。根据每个模态的功能定义和多通道协同控制需求,采用经典控制方法设计了各个通道的控制律,进而提出了每个模态的控制策略与实施方案。论文最后设计了无人直升机全过程飞行以及包含各个过渡段飞行模态的样例航线,在等效(软件再环)仿真环境下进行了仿真验证,并通过分析无风和有风干扰下全过程飞行和过渡段飞行每个模态的仿真数据,检验了所设计的过渡段的控制律和控制策略具有良好的控制效果,并且具备一定的鲁棒性,达到了论文的研究目标。
其他文献
输配电工程主管辖区内的电能输送分配,因此此类工程与电能使用有密切关系,而此类工程体积庞大、涉及面广泛,运作时如果不注意节能降耗,会导致电能输送分配不合理,带来更多能
当前我国经济处于高速增长阶段,社会发展处于飞速进步时期,新的发展背景之下带来了人们生活和社会生产用电需求的飞速增加.在当前我国的供电线路体系之中,10K V配电线路发挥
当前我国在电力领域的发展进步比较快,为能从整体上提高电力系统的质量水平,这就需要将电气自动化技术加以科学运用,从而才能提高电力系统运行的质量水平.基于此,本文先就电
本文阐述了知识经济时代继续教育发展所面临的机遇与挑战 ,提出了应对策略
This article elaborates the opportunities and challenges faced by continuing education in
地下室外墙产生裂缝的特征进行介绍总结,对产生裂缝的原因进行分析,根据裂缝宽度的大小对其进行了处理方案说明,尝试对产生裂缝的影响因素以及对裂缝控制措施进行探讨,为类似
随着信息的全球化发展,信息传播的途径也变得多元化,新媒体的形成虽然对传统媒体来说是个十分巨大的冲击,但新媒体的出现也使得我国的媒体行业明确了其发展的方向.本文主要分
高炉上料装置提升自动化水平,利用PLC技术实现高炉上料系统控制,实现全过程自动控制技术应用,为安全管控、提升效率、节约人力提供技术支持.本结合宣钢炼铁厂高炉上料系统的
本文将着重就班级授课制的年龄层次差距、教材问题、教师理念的转变、后勤管理等问题 ,展开调查研究 ,并在四种现象分析与研究基础上 ,提出四种对策思考 (即解决问题的办法 ,
随着现代智能化技术的发展,配网系统的建设、规划也在朝着智能化方向前进,智能配网的规划建设无论对于配网系统自身的运行还是对供电服务都有着十分重要的意义.本文分析了智
随着我国电力系统的不断发展完善,电网的架设也越来越普遍.在对带电作业的过程中,为了确保作业的高效性和安全性,相关领域开始在带电作业的过程中运用无人机技术对现场进行勘