油茶果采摘机器人手眼标定技术研究

来源 :中南林业科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：haihanzhi

【摘要】

：

油茶果具有较高的食用和工业价值,油茶产业在林业经济中具有十分广阔的前景。现阶段油茶果的生产作业中,人工采摘比例高,高昂的采摘成本和极低的采摘效率已经严重制约了油茶产业的发展。鉴于目前油茶产业的困局,对油茶果采摘机器人的手眼标定问题进行了探索和研究。本文采用了一种通过机器人末端执行器运动和相机运动的约束关系构建手眼方程来求解手眼位姿的方法。以现有的油茶果采摘机器人运动学研究为基础,对油茶果采摘机器人

【作者】

：

王昌云

【出处】

：

中南林业科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

四元数采摘机器人手眼标定油茶果

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