随着汽车的行驶车速不断提高和汽车电子控制技术快速发展,如何改善车辆的操纵稳定性与高速行驶安全性成为了人们的研究重点。而主动转向控制技术即是一种能够有效提高汽车操纵稳定性的主动底盘控制技术。因此本文对主动转向控制技术进行了相应研究,探究了不同转向型式以及不同主动转向控制策略对转向响应改善的机理,并以改善转向响应为控制目标,以四轮转向(Four Wheel Steering,4WS)汽车为控制对象,对主动四轮转向控制策略的相关问题进行了研究。建立了线性二自由度车辆动力学模型,推导了车辆响应的传递函数,以经典控制理论和仿真验证为基础,对前轮横摆角速度反馈控制、前轮侧向加速度反馈控制、后轮比例控制以及横摆角速度反馈四轮比例控制四种经典的主动转向控制系统进行了分析,并得出结论:主动前轮转向控制策略不能改善高速行驶时侧向加速度与横摆角速度的相位滞后问题;而以零质心侧偏角为控制目标的四轮转向控制策略能够保证低频率下侧向加速度和横摆角速度的相位滞后为零。研究了等效侧偏刚度的非线性特性对主动转向控制器的影响,建立了等效侧偏刚度估计模型,定义了名义等效侧偏刚度,以便主动转向控制器对侧偏刚度非线性进行考虑。利用侧偏刚度参数更新的方法,结合模型跟随控制理论以及最优控制理论,以零质心侧偏角和理想横摆角速度为控制目标,建立了基于参数估计的模型参考四轮转向最优控制器,并通过仿真证明了控制器能够很好地改善车辆响应特性。对质心侧偏角估计算法进行了相关研究,分别基于车辆的运动学模型和动力学模型,利用卡尔曼滤波算法搭建了质心侧偏角估计模型,并对这两种算法的优缺点进行了分析。为了能够获得良好的质心侧偏角估计效果,本文利用逻辑切换的原理搭建了联合质心侧偏角估计算法。通过仿真验证该联合估计模型能够达到良好的估计效果。最后对线控转向硬件在环试验台进行了简要介绍,并利用该试验台进行了硬件在环试验以验证所建立的四轮转向控制器效果。试验结果表明:本文所建立的主动四轮转向控制器能够提高转向响应性能,提高车辆的路径跟随能力,同时能有效保证车辆在高速和湿滑路面下的稳定性。