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并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强、结构紧凑等一系列优点,在工程实际中得到了广泛的应用。但是并联机构存在丰富的奇异位形问题,这个问题一直是阻碍其进一步推广的症结。本文以一种可以应用于并联机床工作台的2PRS/2PUS并联机构作为研究对象,应用螺旋理论对机构进行了自由度分析、位置正反解分析、工作空间分析、以及奇异性分析,并针对奇异性分析的结果提出了三种改善奇异性的方法。首先应用螺旋理论获得了机构的具体运动形式,结合机构的运动特点选用合理的运动参数进行机构数学模型表达,得到了机构的位置正逆解,并通过